Родился 10 октября 1974 года в Москве. Родители - инженеры. В юности он занимался в театральной студии, но актером становиться не собирался. Окончил фармацевтическое училище по специальности аптекарь-фармацевт. До 25 лет Григорий успел поработать в аптеке, делал факсимильные копии, был рекламным агентом.
Изменить судьбу Григорий Антипенко решился в 1999 году. В то время он работал монтировщиком сцены в театре «Сатирикон». Под влиянием Константина Райкина он поступил в Щукинское училище (мастерская Р.Ю. Овчинникова). Уже на четвертом курсе Антипенко дебютировал в кино, снявшись в сериале «Кодекс чести». Во время учебы в ВТУ им. Б.Щукина Григорий Антипенко некоторое время играл в «Классном театре». По окончании училища в 2003 году он был принят в труппу театра «Et cetera».Спустя год, из-за огромной занятости в кино, от работы в театре ему пришлось отказаться.